Im Bachtal, mit Blick auf das sich in die Donauebene senkende schwäbische Jura, thront auf einer Anhöhe das Schloss Altenberg. Der Name Altenberg, das heißt "alte Bergung", gibt Anlass für viele Spekulationen. Sicher ist, seit Mitte des 14. Jahrhunderts steht auf dem Altenberg eine Burg, die um diese Zeit als Württemberger Lehen und Grenzfeste im Besitz der Westerstetten war. Erstmals urkundlich erwähnt wurde die Burg im Jahr 1374. Allerdings gab es auch schon früher Verkäufe und Käufe, bei denen ein Westerstetten beteiligt war. Ein Johann von Münster, gesessen zu Gundelfingen, verkaufte am Montag nach dem Palmentag 1361 für 600 Pfund Heller an Ritter Rudolf von Westerstetten eine Sölde und Kirchensatz zu Staufen. Drei Jahre später, am 13. Februar 1364 kommt er bei einem Verkauf in Oberbechingen vor. 1374, wie bereits erwähnt, heißt es von einem Heinz von Westerstetten, „gesezzen zum Altenberg, urkundet mit einem Edlen von Thürheim“. Fritz von Westerstetten „von dem alten Berge“ ist 1398 Bürge für Rudolf von Wiesenbach. Rudolf von Westerstetten, gesessen zu Altenberg, kauft am Heiligen Abend 1390 die Herrschaft Staufen.
Syrgenstein