Im Bachtal, mit Blick auf das sich in die Donauebene senkende schwäbische Jura, thront auf einer Anhöhe das Schloss Altenberg. Der Name Altenberg, das heißt "alte Bergung", gibt Anlass für viele Spekulationen. Sicher ist, seit Mitte des 14. Jahrhunderts steht auf dem Altenberg eine Burg, die um diese Zeit als Württemberger Lehen und Grenzfeste im Besitz der Westerstetten war. Erstmals urkundlich erwähnt wurde die Burg im Jahr 1374. Allerdings gab es auch schon früher Verkäufe und Käufe, bei denen ein Westerstetten beteiligt war. Ein Johann von Münster, gesessen zu Gundelfingen, verkaufte am Montag nach dem Palmentag 1361 für 600 Pfund Heller an Ritter Rudolf von Westerstetten eine Sölde und Kirchensatz zu Staufen. Drei Jahre später, am 13. Februar 1364 kommt er bei einem Verkauf in Oberbechingen vor. 1374, wie bereits erwähnt, heißt es von einem Heinz von Westerstetten, „gesezzen zum Altenberg, urkundet mit einem Edlen von Thürheim“. Fritz von Westerstetten „von dem alten Berge“ ist 1398 Bürge für Rudolf von Wiesenbach. Rudolf von Westerstetten, gesessen zu Altenberg, kauft am Heiligen Abend 1390 die Herrschaft Staufen.
Im Jahre 1449, während des Städtekrieges, Rudolf von Westerstetten und der damalige Pfleger zu Staufen Georg von Schaumberg standen im Felde, unternahmen Giengener Bürger mit ihren Hauptleuten Stephan Hangenor aus Augsburg und Walter Ehinger von Ulm einen Raubzug in das Bachtal. Dabei wurde die Burg Altenberg „durch Untreu derer, so drinnen gewesen“, eingenommen und verbrannt. Vor dem Staufener Kirchhof kam es zu einem Gefecht, bei dem 32 Giengener erschlagen wurden. Burg Altenberg wurde anscheinend schnell wieder aufgebaut und das Rittergeschlecht derer von Westerstetten saß weiterhin auf dem Altenberg.
Im 17. Jahrhundert brennt das Syrgensteiner Wahrzeichen komplett ab
Zu Ende des 30-jährigen Krieges, im Juli 1637, brannte die Feste Altenberg durch „Verwahrlosung zweier Weiber“ ganz ab. Kaum zwei Monate später, am 10. September 1637, nahm Wolf von Westerstetten, der Ellwangische Rat und Obervogt zu Wasseralfingen, Abschied für immer von dieser leidgeplagten und kriegsdurchtobten Erde und der ausgebrannten Burg seiner Väter. Wolfgang von Westerstetten war ohne Hinterlassung männlicher Erben verstorben. Auch sein Bruder, der Bischof von Eichstätt war, hatte keine Nachkommenschaft. Es sollten über 50 Jahre vergehen, bis das Bauwerk wieder aus seinen Trümmern erstehen konnte.
Am 24. November 1693 erwarb Charlotte, die Ehefrau des jungen, noch nicht volljährigen Franz Johann Ferdinand von Syrgenstein, die in Schutt und Asche liegende Besitzung auf dem Altenberg. Der Winter stand vor der Tür und trotzdem schafften es die beiden, noch vor Weihnachten wenigstens in einen Raum der Ruine einziehen zu können. Am 11. Februar 1694 übersiedelte der Maurer Mang Krammer aus Füssen mit seiner Frau und seinen beiden Söhnen Simpert und Leopold auf den Altenberg. Er gilt als der Baumeister des Schlosses.
Im 18. Jahrhundert wird die zugehörige Ortschaft im Bachtal gegründet
Freiherr Johann Gotthard von Syrgenstein übernahm nach dem Tod seines Vaters Franz Johann Ferdinand das Schloss Altenberg. Schon früh nahm Johann Gotthard die Besiedelung des Altenberges mit allem Eifer auf. Die Lage des niederen Adels war seit dem Ende des 30-jährigen Krieges schwierig. Die Folge war die Gründung jener Armenkolonien, in die allerhand Volk aufgenommen wurde. So wurde in den Jahren 1732/34 der Kern der heutigen Ortschaft Altenberg mit 13 Häusern gebildet. 100 Jahre, bis Ende des 18. Jahrhunderts, herrschten die Syrgensteiner in ihrem Dorf. Völlig verarmt, mussten sie 1794 an das Haus Oettingen-Wallerstein verkaufen. Die hochtrabenden Pläne des Ortsgründers sind nie in Erfüllung gegangen. Auch die Wallersteiner hatten nur 30 Jahre lang im Schloss ein Pflegamt eingerichtet und verkauften 1832 an den bayerischen Staat.
1856 wurde in dem anfangs eigentlich als Kapuziner-Hospiz vorgesehenen Anbau ein Filialkloster der Dillinger Franziskanerinnen gegründet. Um 1860 wurde die jetzige Schlosskapelle angebaut. Der Abbruch des baufälligen Westflügels erfolgte 1898 und der Abbruch der Toranlage im Jahre 1849. 1834 wurde eine Suppenküche für die Bedürftigen eingerichtet. Nach dem Einzug der Ordensschwestern wurde die Schule im Schloss getrennt. Nachdem 1898 im Schlossgarten ein Schulhaus erbaut worden war, wurden auch die bisherigen Schulräume frei und der baufällige Gebäudetrakt mit dem früheren Eingang von der Schlossbergseite her wurde abgebrochen. So waren zu dieser Zeit im Hauptgebäude nur im 1. Stock die Benefiziatenwohnung, im Erdgeschoss Kinderschule, Nähschule, Waschküche und Schlosskapelle und im angebauten Nordflügel das Kloster untergebracht.
Während der Nazi- und Kriegszeit mussten die Klosterfrauen gehen, der Kindergarten wurde von der Nationalsozialistischen Volkswohlfahrt übernommen und geleitet. Dem Ortsgeistlichen wurde auf ein Minimum der Wohnraum eingeschränkt. Dafür wurde dann eine Flüchtlingsfamilie aufgenommen. Das führte dazu, dass im vormaligen Speisesaal der herrschaftlichen Familien eine Trennwand eingezogen und damit die herrliche Wessobrunner Stuckdecke durchtrennt und überstrichen wurde. Nach Kriegsende 1945 zogen die Klosterfrauen wieder in ihr altes Domizil ein und führten Schulbetrieb samt Handarbeitsschule und Kindergarten weiter. Im August 1973 wurde das Filialkloster aufgelöst und die Klosterfrauen gingen in das Mutterhaus nach Dillingen zurück.
Einst war das Schloss der Sitz des Syrgensteiner Bürgermeisteramts
Im Erdgeschoss des Hauptgebäudes war das Bürgermeisteramt untergebracht, ehe es dann in das Schulgebäude, dem heutigen Rathaus und Sitz des Gemeindearchivs, verlegt wurde. Nachdem der Pfarrer in das neuerbaute Pfarrhaus gezogen war, verkaufte der Freistaat Bayern das leer gewordene Schloss.
Prinzessin Clotilde von und zu Liechtenstein kaufte das heruntergekommene Schloss 1986. Die Schwester des 1991 verstorbenen Fürsten Johannes von Thurn und Taxis benötigte es für eine Wohnung und für die Unterbringung der Forstverwaltung ihrer Auernheimer Waldbesitzungen. Nach Abschluss der Sanierungs- und Restaurationsarbeiten erstrahlt das Schloss in seiner neuen Farbgebung weithin sichtbar. Für den Anstrich wurden Mineralfarben alter Herstellungsart verwendet. Prinzessin Clotilde hat unter Einsatz erheblicher Eigenmittel und nach den Erfordernissen des Denkmalschutzes wieder ein Juwel im Dorf geschaffen. Heute bewohnt das Schloss Altenberg Ihr Sohn, Prinz Hugo von und zu Liechtenstein.